6D動感平臺定制-北京美睿德-天津6D動感平臺

動感平臺簡介
各主要部分簡述如下：
本設(shè)備主要由以下部分組成：運動上平臺、下平臺(基座)、電動缸及伺服電機(jī)、驅(qū)動器系統(tǒng)、綜合控制及監(jiān)測系統(tǒng)。
各自功能如下：
上平臺：是有效載荷的安裝基面，提供六自由度的搖擺運動。
下平臺：是六自由度搖擺臺的安裝基面，需要承受足夠大的沖擊力。
電動缸及伺服電機(jī)：通過控制電動缸活塞桿的行程，實現(xiàn)運動平臺臺體的六自由度運動，共6套。
驅(qū)動器系統(tǒng)：接收用戶控制指令，通過控制伺服電機(jī)的輸入，對伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角進(jìn)行控制，達(dá)到控制電動缸活塞桿出速度和行程的目的，共6套。
綜合控制監(jiān)測系統(tǒng)：硬件為用戶計算機(jī)，軟件為研制方配合開發(fā);同時，它還對平臺的運動過程進(jìn)行監(jiān)測，*和處理系統(tǒng)的異常情況。
6d動感平臺的特點
1、摩擦損失小、傳動。
由于滾珠絲杠副的絲杠軸與絲杠螺母之間有很多滾珠在做滾動運動，6d動感平臺設(shè)計，所以能得到較高的運動效率。與過去的滑動絲杠副相比驅(qū)動力矩達(dá)到1/3以下，即達(dá)到同樣運動結(jié)果所需的動力為使用滑動絲杠副的1/3，在省電方面很有幫助。
2、精度高。
滾珠絲杠副一般是用世界水平的機(jī)械設(shè)備連貫生產(chǎn)出來的，特別是在研削、組裝、檢查各工序的工廠環(huán)境方面，對溫度、濕度進(jìn)行了嚴(yán)格的控制，由于完善的品質(zhì)管理體制使精度得以充分保證。
3、高速進(jìn)給和微進(jìn)給可能。
滾珠絲杠副由于是利用滾珠運動，所以啟動力矩，不會出現(xiàn)滑動運動那樣的爬行現(xiàn)象，能保證實現(xiàn)的微進(jìn)給。
4、軸向剛度高。
滾珠絲杠副可以加與預(yù)壓，由于預(yù)壓力可使軸向間隙達(dá)到負(fù)值，進(jìn)而得到較高的剛性（滾珠絲杠內(nèi)通過給滾珠加予壓力，在實際用于機(jī)械裝置等時，由于滾珠的斥力可使絲母部的剛性增強(qiáng)）。
5、不能自鎖、具有傳動的可逆性。
6d動感平臺的算法
六軸定位系統(tǒng)強(qiáng)調(diào)的是六軸以及定位。六軸指能完成六個自由度運動的電動設(shè)備。具體包括xy水平運動，z上下運動，天津6d動感平臺，旋轉(zhuǎn)，以及兩個方向上的搖擺。
定位是指對運動精度有要求的設(shè)備。并聯(lián)是指系統(tǒng)中所有運動機(jī)構(gòu)同時運動實現(xiàn)一個目標(biāo)位置。串聯(lián)是指系統(tǒng)中運動機(jī)構(gòu)*運動，到一個目標(biāo)位置。
并聯(lián)的結(jié)構(gòu)常見的是六個腿，六個支點同時推動一個運動面，變腿長式或者單腿加關(guān)節(jié)；也有tripod結(jié)構(gòu)，三條腿，6d動感平臺定制，一個支點，每個單腿另加xy平移機(jī)構(gòu)。
串聯(lián)則較為簡單，六個*工作的平臺疊加到一起運動。關(guān)于優(yōu)缺點：六軸并聯(lián)系統(tǒng)優(yōu)點在于體積緊湊，沒有那么多線。串聯(lián)結(jié)構(gòu)一層一層臺子，6d動感平臺廠家，疊六層，每加一層，對底層臺子的負(fù)載能力要求就增加一些，體積也會變大。串聯(lián)結(jié)構(gòu)的臺子負(fù)載能力不及并聯(lián)的。
并且六個臺子有十幾根線做通訊和供電用的，非?；靵y。六軸并聯(lián)機(jī)構(gòu)是通過一個矩陣換算方式分解一個目標(biāo)位置的。所以可以很好的避免疊加誤差，提高重復(fù)精度。
串聯(lián)結(jié)構(gòu)的優(yōu)點就比較簡單啦。并聯(lián)的旋轉(zhuǎn)是無法360度無限制旋轉(zhuǎn)的，并聯(lián)結(jié)構(gòu)各個自由度的行程是非常受限的，串聯(lián)就不會。并且如果不是非要六軸，只要4軸或者5軸，串聯(lián)就可以比較隨意的增減搭配。
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